Un cuerpo apoyado esta en equilibrio, cuando la vertical que pasa por el centro de gravedad cae dentro de la base de sustentación de dicho cuerpo. A medida que el cuerpo se inclina se forma una cupla (sistema de fuerzas paralelas de distinto sentido) entre la fuerza peso y la fuerza de reacción que actúan a través de la base de sustentación. Esta cupla hace girar al cuerpo hasta que recupera su estabilidad. De acuerdo a la posición relativa del centro de gravedad del cuerpo, con respecto a la horizontal del plano donde está apoyado.
Ejemplos: Estable, una pelota en el interior de una superficie esférica tiene un punto de equilibrio estable en la parte inferior.
Inestable, una esfera parada sobre la punta de otra esfera.
Indiferente, una pelota sobre una superficie horizontal y plana.
