Pre-australopitecinos:
Los primeros posibles homínidos bípedos (homininos) son Sahelanthropus tchadiensis (con una antigüedad de 6 ó 7 millones de años), Orrorin tugenensis (unos 6 millones de años) y Ardipithecus (entre 5,5 y 4,5 millones de años). Los fósiles de estos homínidos son escasos y fragmentarios y no hay acuerdo general sobre si eran totalmente bípedos. No obstante, tras el descubrimiento del esqueleto casi completo apodado Ardi, se han podido resolver algunas dudas al respecto; así, la forma de la parte superior de la pelvis indica que era bípedo y que caminaba con la espalda recta, pero la forma del pie, con el dedo gordo dirigido hacia adentro (como en las manos) en vez de ser paralelo a los demás, indica que debía caminar apoyándose sobre la parte externa de los pies y que no podía recorrer grandes distancias.
Los australopitecinos:
Los científicos sostienen que el primer hominido, antepasado del ser humano actual fue este, géneroprocedente de las sábanas africanas, donde se han encontrado los fósiles humanos más antiguos, era pequeño (más que las personas actuales pesaba unos 40kg, tenia aspecto simiesco, con la cara corta y ancha, la frente muy pequeña, las mandíbulas muy robustas y poco prominentes y dientes fuertes.
Homo Habilis:
El cuerpo del homo habilis era menos pesado que el de los austrolophitecus, tenía un cráneo con una capacidad cerebral de 670 a 770 cm³, mentón retraído, dientes pequeños, rasgos simiescos menos acentuados y caminaba erguido. Se cree que estos hominidos surgieron de cierta población de austrolophitecus.
Homo Erectus:
Los científicos dieron este nombre a los fósiles de hominidos que flutúan entre las edades de 1.5 a 0.5 millones de años, los rasgos del homo erectrus eran distintos a los del austrolophitecus y más aproximados a los del ser humano actual; su cuerpo estaba perfectamente adaptado a la postura erguida y a la locomoción de dos pies, la frente inclinada, ausencia de mentón y las mandíbulas pesadas y protuberantes.
Homo Sapiens:
Los parientes vivos más cercanos a nuestra especie son los grandes simios: el gorila, el chimpancé, el bonobo y el orangután.
